中國(guó)煤科科技創(chuàng)新10大成果專欄

傳統(tǒng)煤礦井下作業(yè)面臨單兵/車載終端裝備算力不足、數(shù)據(jù)采集孤立、通信與定位功能割裂等問題，缺乏“感知-分析-決策-執(zhí)行”全鏈條能力。隨著煤礦行業(yè)對(duì)“人-機(jī)-環(huán)”全要素安全管控的需求日益迫切，亟需通過智能感知網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)礦井環(huán)境的動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)、人員健康實(shí)時(shí)預(yù)警、人機(jī)交互安全防護(hù)等功能，構(gòu)建井下智能感知與協(xié)同控制的新型基礎(chǔ)設(shè)施，為煤礦安全生產(chǎn)和效率提升提供核心支撐。

文章來源：《智能礦山》2025年第7期“中國(guó)煤科科技創(chuàng)新10大成果專欄”

第一作者：陳曉晶，研究員，現(xiàn)任中煤科工集團(tuán)常州研究院有限公司副總經(jīng)理，主要從事煤礦自動(dòng)化、信息化、智能化的相關(guān)研究工作。E-mail：chxjme@163.com

作者單位：中煤科工集團(tuán)常州研究院有限公司

引用格式：陳曉晶，包建軍，金業(yè)勇. 井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端研發(fā)及應(yīng)用[J].智能礦山，2025，6(7)：40-45.

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煤礦井下環(huán)境復(fù)雜多變，瓦斯?jié)舛雀?、粉塵污染嚴(yán)重、空間受限，傳統(tǒng)感知和檢測(cè)手段依賴人工巡檢和有線設(shè)備，存在系統(tǒng)部署復(fù)雜、維護(hù)成本高、效率低、實(shí)時(shí)性差、數(shù)據(jù)孤島化等缺陷。隨著煤礦智能化轉(zhuǎn)型需求的提升，現(xiàn)有設(shè)備在算力、通信融合度及動(dòng)態(tài)感知能力，難以滿足高效協(xié)同作業(yè)與精準(zhǔn)安全管控的要求。傳統(tǒng)井下單兵裝備和車載設(shè)備的智能化水平不足，邊緣算力有限，人機(jī)協(xié)同效率低下，缺乏覆蓋全場(chǎng)景、全時(shí)空的智能終端系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)多維度數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集、分析與聯(lián)動(dòng)控制。

中煤科工常州研究院有限公司開展井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端研發(fā)及應(yīng)用，通過創(chuàng)新設(shè)計(jì)低功耗移動(dòng)算力平臺(tái)和智能感知算法，攻克了井下裝備算力不足、數(shù)據(jù)孤立等關(guān)鍵技術(shù)難題；提出了動(dòng)態(tài)時(shí)隙協(xié)議和中心-邊緣混合架構(gòu)，開發(fā)了環(huán)境監(jiān)測(cè)、體征感知等多功能算法；研制了包括定位卡、智能礦燈等系列終端設(shè)備，構(gòu)建了覆蓋井下的“星網(wǎng)”感知通信網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了井下環(huán)境參數(shù)、人員狀態(tài)等數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集與分析，提升了煤礦安全監(jiān)測(cè)和協(xié)同作業(yè)能力，為井下智能化作業(yè)提供了重要技術(shù)支撐。

智能感算網(wǎng)聯(lián)終端中心+邊緣協(xié)同架構(gòu)

井下智能感算網(wǎng)聯(lián)終端采用中心+邊緣的協(xié)同計(jì)算架構(gòu)，通過多模態(tài)網(wǎng)絡(luò)融合實(shí)現(xiàn)全時(shí)空數(shù)據(jù)感知與智能處理，以高性能低功耗移動(dòng)計(jì)算平臺(tái)為核心，構(gòu)建邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)，通過集成4G/5G/WiFi6多模通信和UWB精確定位功能，在終端側(cè)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集與預(yù)處理。中心云平臺(tái)采用分布式架構(gòu)，匯聚處理各邊緣節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，并通過SIP-IP協(xié)議棧統(tǒng)一調(diào)度全網(wǎng)資源。

基于上述架構(gòu)，通過部署系列信息化礦燈、便攜式手持終端、智能腕表、通信定位手機(jī)、車載測(cè)算控一體化裝置等裝備，形成了全面覆蓋、高度集成的“井下星網(wǎng)”末端智能感知與通信網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建起覆蓋井上井下的智能感算一體化網(wǎng)絡(luò)，滿足終端在定位導(dǎo)航、環(huán)境監(jiān)測(cè)、應(yīng)急通信等多場(chǎng)景下的計(jì)算需求，井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端研發(fā)及應(yīng)用架構(gòu)如圖1所示。

圖1 井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端研發(fā)及應(yīng)用架構(gòu)

1.1 算力支撐層（邊緣+中心架構(gòu)）

高性能低功耗移動(dòng)計(jì)算嵌入式軟硬件平臺(tái)采用模塊化架構(gòu)設(shè)計(jì)，以MT8788八核處理器為核心（4×Cortex-A73+4×Cortex-A53），搭配Mali-G72 MP3 GPU（800 MHz）構(gòu)成異構(gòu)計(jì)算單元，提供4 GB RAM+64 GB ROM存儲(chǔ)配置。平臺(tái)采用模組+底板的堆疊架構(gòu)，通過標(biāo)準(zhǔn)化接口實(shí)現(xiàn)4G/5G模組快速切換，其中5G模組支持uRLLC低時(shí)延通信端到端時(shí)延<10 ms，配合WiFi6模組實(shí)現(xiàn)單基站400~500 m巷道覆蓋。網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)采用MPTCP多路徑傳輸協(xié)議，可實(shí)現(xiàn)WiFi與移動(dòng)蜂窩網(wǎng)絡(luò)的無縫切換，并通過SIP-IP協(xié)議棧統(tǒng)一調(diào)度音視頻與傳感器數(shù)據(jù)流。

天線系統(tǒng)采用定制化的支架式貼裝結(jié)構(gòu)，集成藍(lán)牙/WiFi5/4G/5G多頻段天線模組。模組通過Type-C接口實(shí)現(xiàn)AR眼鏡等外設(shè)擴(kuò)展，滿足井下可穿戴設(shè)備嚴(yán)苛的能效要求。該平臺(tái)兼具高性能與低功耗特性，配合WiFi6的TWT節(jié)能技術(shù)可降低多設(shè)備能耗30%，為井下智能終端提供算力支撐。

針對(duì)井下復(fù)雜環(huán)境，開發(fā)了超低功耗多源融合高精度定位技術(shù)，融合UWB測(cè)距與慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了非視距條件的精確定位。采用基于四元數(shù)的姿態(tài)解算方法，將IMU傳感器采集的加速度和角速度信息轉(zhuǎn)換為東北天坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)軌跡，以較小的計(jì)算資源克服了歐拉角存在的萬向節(jié)鎖問題。

在測(cè)距方面，以飛行時(shí)間法為基礎(chǔ)，使用三邊定位法和最小二乘法來計(jì)算標(biāo)簽坐標(biāo)。以此為基礎(chǔ)，構(gòu)建出完整的井下智能定位解決方案。針對(duì)井下金屬設(shè)備密集環(huán)境的信號(hào)反射問題，采用SDS-TWR雙邊雙程測(cè)距算法結(jié)合自適應(yīng)卡爾曼濾波技術(shù)，將測(cè)距誤差壓縮至11.26 cm，并通過UWB窄脈沖信號(hào)穿透性強(qiáng)、抗多徑干擾的特性，在采煤工作面等復(fù)雜區(qū)域保持定位穩(wěn)定性，誤差波動(dòng)控制<15%。

在混合定位技術(shù)方面，深度融合UWB測(cè)距數(shù)據(jù)與IMU慣性導(dǎo)航信息，采用基于四元數(shù)的UKF濾波算法，實(shí)現(xiàn)GPS拒止環(huán)境下的連續(xù)精確定位，定位誤差<20 cm?；诖烁呔榷ㄎ荒芰Γ_發(fā)出智能導(dǎo)航與路徑規(guī)劃功能，通過實(shí)時(shí)投影避災(zāi)路線，動(dòng)態(tài)避開瓦斯聚集區(qū)與坍塌風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，導(dǎo)航響應(yīng)時(shí)延<100 ms。通過優(yōu)化傳感器協(xié)同調(diào)度機(jī)制和自適應(yīng)功耗管理策略，在嵌入式計(jì)算平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了業(yè)界領(lǐng)先的能效比，配合低功耗設(shè)計(jì)和智能休眠機(jī)制，系統(tǒng)待機(jī)功耗維持在微安級(jí)，為井下長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行提供了可持續(xù)的能源保障。

針對(duì)采掘工作面金屬設(shè)備眾多、電磁環(huán)境復(fù)雜，空中消息碰撞和電磁干擾，無線定位成功率低并容易產(chǎn)生錯(cuò)誤數(shù)據(jù)等問題，設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)時(shí)隙協(xié)議機(jī)制，通過可變周期的時(shí)隙分配機(jī)制，結(jié)合跨車輛時(shí)隙對(duì)齊、空中消息校驗(yàn)等方法，提高了定位成功率并自動(dòng)篩選錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，增加了短時(shí)間內(nèi)獲取的基礎(chǔ)定位數(shù)據(jù)，為濾波算法提供有效支撐，算力支撐層架構(gòu)如圖2所示。

圖2 算力支撐層架構(gòu)

1.2 網(wǎng)絡(luò)通信層（井下星網(wǎng)）

井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端的網(wǎng)絡(luò)通信層，采用“星-網(wǎng)-端”三維異構(gòu)融合架構(gòu)，構(gòu)建全時(shí)空、多業(yè)務(wù)、高可靠通信基座。5G uRLLC技術(shù)實(shí)現(xiàn)端到端10 ms級(jí)低時(shí)延傳輸，滿足遠(yuǎn)程操控需求。采用MPTCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)多網(wǎng)絡(luò)智能切換，結(jié)合SIP-IP協(xié)議統(tǒng)一調(diào)度音視頻與傳感器數(shù)據(jù)。

UWB時(shí)空同步基站群提供厘米級(jí)定位，通過時(shí)間-空間雙重校驗(yàn)機(jī)制增強(qiáng)軌跡跟蹤精度。在短距離通信方面，采用多從機(jī)藍(lán)牙通信技術(shù)，通過優(yōu)化的廣播-掃描機(jī)制實(shí)現(xiàn)高效組網(wǎng)。基于BLE協(xié)議支持多設(shè)備動(dòng)態(tài)連接，采用分時(shí)復(fù)用方式在從機(jī)模式下實(shí)現(xiàn)與多個(gè)主機(jī)的并行通信。

通過智能廣播管理策略，根據(jù)連接狀態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整廣播參數(shù)并利用發(fā)射功率與RSSI信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算路徑損耗實(shí)現(xiàn)近場(chǎng)感知。在連接建立階段，設(shè)備通過可配置的掃描策略發(fā)現(xiàn)周邊節(jié)點(diǎn)，結(jié)合地址過濾和服務(wù)匹配機(jī)制選擇性建立連接。當(dāng)連接中斷時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)廣播/掃描恢復(fù)流程，維持穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洹Ｍㄟ^采用固化設(shè)備地址和靈活的服務(wù)數(shù)據(jù)組合，保障設(shè)備唯一標(biāo)識(shí)又支持多樣化的服務(wù)發(fā)現(xiàn)，為井下移動(dòng)終端提供了可靠的短距離通信解決方案，網(wǎng)絡(luò)通信層（井下星網(wǎng)）架構(gòu)如圖3所示。

圖3 網(wǎng)絡(luò)通信層（井下星網(wǎng)）架構(gòu)

1.3 智能感知層（終端設(shè)備集群）

智能化感算網(wǎng)聯(lián)終端系統(tǒng)以本安型信息化礦燈為核心載體，集成了UWB精確定位、多參數(shù)環(huán)境監(jiān)測(cè)和生命體征感知功能，通過4G/5G/WiFi6多模通信組網(wǎng)，協(xié)同本安型手環(huán)、腕式標(biāo)識(shí)卡、通信定位手機(jī)和專用定位手持儀等穿戴設(shè)備，構(gòu)建了具備環(huán)境感知、人員定位、健康監(jiān)護(hù)和應(yīng)急通信能力的單兵作業(yè)系統(tǒng)，提升了井下作業(yè)安全性、管理效率和智能化水平。智能單兵作業(yè)系統(tǒng)以感算一體化智能信息化礦燈為核心載體，整合智能化腕卡、便攜式手持儀和智能手環(huán)配套設(shè)備，構(gòu)建了1套具備環(huán)境感知、人員定位、健康監(jiān)護(hù)和應(yīng)急通信能力的單兵作業(yè)系統(tǒng)，提升了井下作業(yè)安全性、管理效率和智能化水平。

（1）感算一體化智能信息化礦燈采用高性能MTK8788工業(yè)級(jí)智能平臺(tái)，具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力。通過模塊化設(shè)計(jì)集成了多媒體處理、環(huán)境感知與精確定位功能模塊，定位精度為±30 cm。采用分體式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確保在井下惡劣環(huán)境中可靠運(yùn)行。

（2）智能化腕卡基于JL7012A體征監(jiān)測(cè)MCU開發(fā)，支持UWB厘米級(jí)定位，集成了HX3605光電心率傳感器和六軸加速度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)±2 bpm精度的心率監(jiān)測(cè)和跌倒監(jiān)測(cè)功能。

（3）便攜式手持儀作為系統(tǒng)管理終端，具備標(biāo)簽卡巡檢、卡號(hào)修改、參數(shù)配置等實(shí)用功能，采用工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)滿足防爆要求。

（4）智能手環(huán)基于華為GT3原型機(jī)進(jìn)行礦用化改造，在保持原有健康監(jiān)測(cè)功能的基礎(chǔ)上，強(qiáng)化了防爆性能和續(xù)航能力。

智能化感算網(wǎng)聯(lián)系列終端的4類設(shè)備通過藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)互聯(lián)，形成完整的單兵作業(yè)裝備網(wǎng)絡(luò)。通過模塊化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了環(huán)境感知、人員定位、健康監(jiān)護(hù)及應(yīng)急通信的有機(jī)統(tǒng)一，智能感知層（終端設(shè)備集群）組成架構(gòu)如圖4所示。

圖4 智能感知層（終端設(shè)備集群）組成架構(gòu)

礦燈作為核心處理節(jié)點(diǎn)，匯聚腕卡、手環(huán)的體征數(shù)據(jù)與手持儀的巡檢信息，依托邊緣計(jì)算能力，實(shí)現(xiàn)本地環(huán)境異常、人員跌倒等智能預(yù)警。所有設(shè)備均符合礦用本安標(biāo)準(zhǔn)，兼顧高防護(hù)等級(jí)與長(zhǎng)續(xù)航（礦燈>11 h、手環(huán)>7天的連續(xù)工作），為井下作業(yè)提供從個(gè)體防護(hù)到群體協(xié)同的全鏈條安全保障，提升煤礦智能化管理水平與應(yīng)急響應(yīng)效率。

智能感算網(wǎng)聯(lián)終端功能優(yōu)勢(shì)

2.1 多場(chǎng)景智能感知與協(xié)同控制

多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端，通過集成UWB高精度定位、多參數(shù)環(huán)境監(jiān)測(cè)及生命體征感知等數(shù)據(jù)采集與分析算法，實(shí)現(xiàn)了井下“人-機(jī)-環(huán)”全要素?cái)?shù)據(jù)融合，構(gòu)建了實(shí)時(shí)安全態(tài)勢(shì)感知體系；基于邊緣計(jì)算架構(gòu)部署的智能協(xié)同控制中樞，采用分布式?jīng)Q策引擎實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)、液壓支架、掘錨機(jī)、巡檢機(jī)器人等裝備的毫秒級(jí)狀態(tài)同步，通過5G/WiFi6雙模異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建低時(shí)延控制回環(huán)，提升綜采設(shè)備協(xié)同作業(yè)效率與安全預(yù)警能力。

多場(chǎng)景智能感知與協(xié)同控制系統(tǒng)，通過構(gòu)建數(shù)據(jù)采集-特征提取-態(tài)勢(shì)評(píng)估-決策反饋的閉環(huán)智能鏈，實(shí)現(xiàn)工作面設(shè)備群自主避碰、危險(xiǎn)區(qū)域動(dòng)態(tài)電子圍欄、人員異常行為AI識(shí)別等主動(dòng)安全防護(hù)功能，提升復(fù)雜地質(zhì)條件下“人-機(jī)-環(huán)”協(xié)同作業(yè)的可靠性與應(yīng)急響應(yīng)速度，構(gòu)建了透明化、自適應(yīng)、可進(jìn)化的智能開采系統(tǒng)。

2.2 全時(shí)空覆蓋的星網(wǎng)融合通信

構(gòu)建“星-網(wǎng)-端”三維通信架構(gòu)，采用4G/5G蜂窩網(wǎng)絡(luò)與WiFi6的多模冗余鏈路，結(jié)合UWB時(shí)空同步基站群，在千米級(jí)深井巷道中形成立體通信場(chǎng)域?；贛PTCP協(xié)議的異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)無感切換算法，支持4G/5G與WiFi6協(xié)議棧的無縫切換，構(gòu)建了端到端低時(shí)延雙向控制通道，配合UWB定位數(shù)據(jù)的時(shí)間-空間雙重校驗(yàn)機(jī)制，使井下移動(dòng)終端在復(fù)雜拓?fù)洵h(huán)境中保持厘米級(jí)軌跡跟蹤精度，同時(shí)承載高清視頻回傳、設(shè)備群控指令、環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)等多業(yè)務(wù)流并發(fā)傳輸。

全時(shí)空覆蓋的星網(wǎng)融合通信體系突破傳統(tǒng)單模網(wǎng)絡(luò)的空間盲區(qū)限制，實(shí)現(xiàn)從掌子面到運(yùn)輸巷的全時(shí)空連續(xù)覆蓋，為智能裝備的自主導(dǎo)航、遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)操控及數(shù)字孿生系統(tǒng)構(gòu)建，提供高可靠通信基座。

2.3 低功耗移動(dòng)算力與邊緣智能

采用異構(gòu)多核計(jì)算架構(gòu)與輕量化實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，通過智能動(dòng)態(tài)算力調(diào)度機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了高效能邊緣計(jì)算。基于高性能核與能效核的協(xié)同分工，系統(tǒng)針對(duì)定位解算、生命體征分析等復(fù)雜算法與數(shù)據(jù)濾波、狀態(tài)編碼等輕量任務(wù)的差異化處理，優(yōu)化計(jì)算資源利用率。通過構(gòu)建“端-邊-云”協(xié)同計(jì)算體系，在終端側(cè)完成多源數(shù)據(jù)預(yù)處理與本地化推理，降低原始數(shù)據(jù)傳輸負(fù)荷，結(jié)合無線通信節(jié)能協(xié)議與自適應(yīng)數(shù)據(jù)壓縮技術(shù)，有效控制設(shè)備功耗。

面向井下防爆場(chǎng)景的特殊要求，通過硬件級(jí)能效優(yōu)化與智能電源管理策略，為移動(dòng)巡檢裝備、可穿戴終端等設(shè)備提供長(zhǎng)效穩(wěn)定的運(yùn)行保障，在確保本質(zhì)安全的同時(shí)支撐邊緣智能應(yīng)用的持續(xù)部署與迭代升級(jí)，為礦山智能化建設(shè)提供高可靠、自適應(yīng)的邊緣移動(dòng)算力基座。

智能感算網(wǎng)聯(lián)終端實(shí)踐應(yīng)用及成效分析

井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端，針對(duì)煤礦井下異構(gòu)裝備算力分散、數(shù)據(jù)孤島化、人機(jī)環(huán)協(xié)同效率低等痛點(diǎn)，構(gòu)建了智能感知-動(dòng)態(tài)組網(wǎng)-邊緣計(jì)算-云端協(xié)同的全棧技術(shù)體系，填補(bǔ)了井下復(fù)雜環(huán)境全域感知與實(shí)時(shí)決策的技術(shù)空白。通過深度融合高精度定位、多模態(tài)傳感與星網(wǎng)融合通信技術(shù)，在千米深井巷道中形成多維資源協(xié)同調(diào)度的智能網(wǎng)絡(luò)，提升井下作業(yè)的數(shù)字化管控水平與本質(zhì)安全能力。

在實(shí)踐應(yīng)用中，通過智能傳感終端與邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)部署，實(shí)現(xiàn)了采掘工作面、運(yùn)輸巷、機(jī)電硐室等典型場(chǎng)景的全覆蓋。提升了煤礦井下各類設(shè)備的協(xié)同效率，減少了高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域人機(jī)交互事故發(fā)生。依托“云-邊-端”協(xié)同架構(gòu)，打通了井下環(huán)境參數(shù)、設(shè)備狀態(tài)、人員行為的全要素?cái)?shù)據(jù)鏈，構(gòu)建了煤礦井下智能感知數(shù)據(jù)中臺(tái)，支撐了企業(yè)級(jí)安全生產(chǎn)智能決策系統(tǒng)開發(fā)，生命體征及環(huán)境監(jiān)測(cè)可視化平臺(tái)界面如圖5所示，電子圍欄可視化平臺(tái)界面如圖6所示。

圖5 生命體征及環(huán)境監(jiān)測(cè)可視化平臺(tái)界面

圖6 電子圍欄可視化平臺(tái)界面

井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端通過規(guī)?；渴?，已在山東能源集團(tuán)有限公司、濟(jì)寧能源發(fā)展集團(tuán)有限公司、國(guó)家能源投資集團(tuán)有限責(zé)任公司、華亭煤業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司、淮南礦業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司、內(nèi)蒙古能源集團(tuán)有限公司、陜西煤業(yè)化工集團(tuán)有限責(zé)任公司等所屬煤礦得到廣泛應(yīng)用，成功預(yù)警多類安全隱患，減少非計(jì)劃停機(jī)時(shí)長(zhǎng)，推動(dòng)煤礦安全管理模式從被動(dòng)處置向主動(dòng)預(yù)防轉(zhuǎn)型。產(chǎn)業(yè)化推廣帶動(dòng)了礦用智能終端產(chǎn)業(yè)鏈升級(jí)，為礦山智能化建設(shè)提供了可復(fù)制的技術(shù)范式與商業(yè)化路徑。

總 結(jié)

（1）井下多場(chǎng)景全時(shí)空智能感算網(wǎng)聯(lián)終端呈現(xiàn)出顯著趨勢(shì)。在異構(gòu)裝備算力整合、打破數(shù)據(jù)孤島以及提升人機(jī)環(huán)協(xié)同效率等方面取得突出成果，填補(bǔ)了關(guān)鍵技術(shù)空白。

（2）創(chuàng)新性地融合高精度定位、多模態(tài)傳感與井下星網(wǎng)融合通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)千米深井巷道多維資源協(xié)同調(diào)度，是對(duì)傳統(tǒng)煤礦井下作業(yè)模式的重大突破。提升了井下作業(yè)數(shù)字化管控水平與本質(zhì)安全能力，驗(yàn)證了工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)在極端環(huán)境的可行性，更形成了“終端研發(fā)-系統(tǒng)集成-服務(wù)運(yùn)營(yíng)"的完整商業(yè)生態(tài)，更推動(dòng)了煤礦安全管理模式向主動(dòng)預(yù)防轉(zhuǎn)型。

（3）未來朝著進(jìn)一步提升智能化水平、拓展應(yīng)用場(chǎng)景的方向發(fā)展，持續(xù)深化“云-邊-端”協(xié)同架構(gòu)應(yīng)用，加強(qiáng)與更多高新技術(shù)融合，為礦山智能化建設(shè)提供可復(fù)制的技術(shù)范式與更廣闊的商業(yè)化前景，助力整個(gè)煤炭行業(yè)實(shí)現(xiàn)高效、安全、綠色的可持續(xù)發(fā)展。

編輯丨李莎

審核丨趙瑞

煤炭科學(xué)研究總院期刊出版公司擁有科技期刊21種。其中，SCI收錄1種，Ei收錄5種、CSCD收錄6種、Scopus收錄7種、中文核心期刊9種、中國(guó)科技核心期刊11種、中國(guó)科技期刊卓越行動(dòng)計(jì)劃入選期刊4種，是煤炭行業(yè)最重要的科技窗口與學(xué)術(shù)交流陣地，也是行業(yè)最大最權(quán)威的期刊集群。

《智能礦山》

Journal of Intelligent Mine

月刊CN 10-1709/TN，ISSN 2096-9139，聚焦礦山智能化領(lǐng)域產(chǎn)學(xué)研用新進(jìn)展的綜合性技術(shù)刊物。

主編：王國(guó)法院士

投稿網(wǎng)址：www.chinamai.org.cn（期刊中心-作者投稿）

聯(lián)系人：李編輯 010-87986441

郵發(fā)代號(hào)：82-476

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